Происходит от неустановленной формы, возм., родственно грусть, грустить. Ср.: др.-в.-нем. in-grûên, ср.-в.-нем. grûen, grûwen "содрогаться, страшиться", нов.-в.-нем. grauen "охватывать (об ужасе)", Greuel "ужас, жуть", др.-в.-нем. ir-grûwisôn "испытывать ужас", ср.-в.-нем. grûsen, griusen, нов.-в.-нем. grausen "страшить". (Использованы данные словаря М. Фасмера)
Английский: sullen, sulky, gloomy, morose, glum
Испанский: taciturno
Латышский: saīdzis
Финский: jörö
Интересно проследить, как меняется со временем слово, прижившись в чужой языковой среде. От немцев, в значении "ужас, страх, жуть" - к русским, в значении "мрачный, хмурый, грустный". Хотя, например, у Тургенева находим выражение угрюмый мрак ("...с каждым мгновением надвигаясь, громадными клубами вздымался угрюмый мрак"), что позволяет отнести слово к значению, основываясь на его немецком происхождении, т. е. ужасающий мрак, жуткий, пугающий. Но никак не грустный и тем более мрачный или хмурый.
А вот в стихотворении Рубцова как раз угрюмость иная. Она ближе к тоске, грусти, даже хмурой грусти. И в этом заключается парадокс. Когда человек ощущает душевный покой вкупе с угрюмостью, навеянной мрачными воспоминаниями. Если ностальгия в общеизвестном смысле подразумевает радостные, но вместе с тем, приносящие щемящую боль, воспоминания, то в данном случае речь идёт о каком-то особом виде ностальгии - - угрюмой и одновременно дарящей успокоение. О загадочная русская душа...